Разработка информационно-управляющей системы для группы автономных подводных аппаратов

CC BY-NC - Creative Commons Attribution NonCommercial 4.0 International

RAI : 20.500.11925/3856724

Год создания: 2018
Дата публикации в реестре: 26.10.2020
Дата последнего обновления: 25.10.2020



Правообладатели:

Шувалов Борис Валерьевич


Описание:
Работа посвящена разработке информационно-управляющей системы для группы автономных подводных аппаратов с учетом ограничений пропускной способности гидроакустического канала связи. За основу взята система, разрабатываемая в Лаборатории робототехнических систем ИАПУ ДВО РАН. Разработана система управления группой роботов на основе стратегии «лидер-ведомый», обеспечивающая формирование строя заданной формы и обеспечивающая поддержание этой формы в процессе движения группы. Реализован алгоритм комплексирования данных на основе расширенного фильтра Калмана, который обеспечивает более точное движение как каждого АНПА, так и всей группы заданным строем. Проведенное моделирование движения группы АНПА показывает, что разработанная система позволяет эффективно управлять группой АНПА. Полученные результаты могут быть использованы при разработке ИУС других видов мобильных роботов. : магистерская диссертация по направлению подготовки : 15.04.06 - Мехатроника и робототехника

Язык:
rus

Тематика:
Машиностроение

Тип:
Диссертации

Банк знаний:
Научный корреспондент

Источник:
Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Дальневосточный федеральный университет»



Версии:


Я - автор

Вы можете подать заявку на авторство данного произведения, привязать его к своему аккаунту и выбрать правовой режим его использования.



Добавить в избранное Предложить изменения


Отправить претензию

Поделиться c друзьями: